自律走行の新しい方法がネイチャーの表紙に登場：夜を昼のように明るくする、浙江大学の博士

AI の支援により、機械の夜間視界は昼間と同じくらい鮮明になります。

今日、既存の熱画像技術に革命をもたらすこの新しい方法が、Nature の表紙に掲載されました。

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1人は米国のパデュー大学とミシガン州立大学の出身で、もう1人は浙江大学の博士号取得者です。

この方法は、従来のソリューションの「ゴースト」問題を克服し、ベンチマークテストで大きな利点を示しました。昼間と同じように環境の質感や奥行きをはっきりと見ることができるだけでなく、RGBや熱視覚を超えたさまざまな物理情報を認識できます。機械知覚、特に自動運転業界にとって非常に有益です。

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著者は、この成果が第四次産業革命を直接的に加速させることができると考えています。

どうして知っていますか？紙を開いて見てみましょう。

昼間と同じくらい鮮明な夜間視界

現在、最も先進的な機械知覚方法は、遍在する熱信号を使用して環境情報を再現することです。

しかし、これには「ゴースト効果」が生じるという非常に明らかな欠点があります。

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具体的には、この効果は、物体や環境による熱放射の連続的な放射により、温度 (T、物理的状態)、放射率 (e、材質指紋)、テクスチャ (X、表面形状) の 3 つの物理的特性が光子ストリーム内で混合される現象 (夜間視力の状況に限定) を指します。

この現象は主に、次の図に示すように、環境/オブジェクトのテクスチャの損失を引き起こします。

電球の幾何学的なテクスチャは、電球がオフのときにのみ見えます。電球が点灯すると、完全に消えてしまいます。黒体放射は「オフ」にできないため、得られる熱画像には常にテクスチャが欠けており、完全に現実の暗い世界を見ることはできません。

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ここで著者らは、熱光子束を入力として取り込み、ハイパースペクトル画像化サーマルキューブを記録し、TeX 分解を通じてゴースト効果の課題を解決する HADAR (熱支援検出および測距) と呼ばれる方法を提案しました。

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著者らは、TeX分解は機械学習を使用して乱雑な熱信号からテクスチャを鮮明に復元し（下の図の色付き部分に示すように）、人工知能アルゴリズムが情報理論の限界に到達できるようにすると述べています。これは、従来のRGBまたは熱視覚方法ではこれまで達成が困難でした。

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具体的な実装は次の図に示されています。

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著者らは、彼らの建築に対する物理的なインスピレーションは 3 つの側面から来ていると紹介しています。

まず、ホットキューブの TeX 分解は空間パターンとスペクトル熱特性に依存しており、これが UNet モデルでスペクトルおよびピラミッド (空間) 注意レイヤーを採用するきっかけとなっています。

第二に、TeX の縮退により、逆マッピングの一意性を保証するために次の数学的構造を指定する必要があり (α、β はオブジェクトインデックスを表し、v は波数)、そのためテクスチャ X の代わりに熱照明係数 V を学習する必要があります。つまり、TeX-Net はエンドツーエンドでトレーニングすることはできません。

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最後に、マテリアルライブラリ M とその次元がネットワーク全体の鍵となります。

さらに、著者は補足として TeX-vison を生成するための非機械学習手法、つまり TeX-SGD も提案しました。

テストでは、HADAR メソッドが超高精度をもたらすことがわかります。

下の図に示すように、最初の行は、元の熱画像に基づく測距方法がゴーストのために精度が低いことを示しています。2 番目の行は、熱測距と比較して、HADAR でテクスチャが復元され、精度が約 100 倍向上していることを示しています。

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下のシーン（黒い車、人物、アインシュタインの段ボール）では、次のことがわかります。

視覚駆動型物体検出では、光学画像 (a) で 2 人の人物と 1 台の車を誤って識別し、LIDAR ポイントクラウド (c) では 2 人の人物を識別するだけでなく、車も識別できません。HADAR 方式だけが、包括的な理解を提供し、人物と車を正確にフレームに収めることができます。

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最後の画像セットは、HADAR の夜間の総合的な視覚能力が最も先進的な熱測距法 (GCNDepth) よりも優れていること、また RGB 立体視が基本的に日中にテストされたものと同じレベルであること、つまり HADAR が昼間と同じように暗闇でも環境の質感と奥行きを認識していることを完全に実証しています。

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