ロボットは自分で物事を行うことを学び、緩んだネジを自分で締めることができる。

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ロボットが自分自身を修復できるようになりました!日本の科学者がロボットに自分でネジを締めることを教えている。

人間があなたに指を向け、あなたが指を離すと、ロボットは武器を手に取り、目を閉じてあなたに狙いを定めます。

さらに、ロボットは独自のスチールハンドを使用して、毎日自分自身を狙い、ネジが緩んでいないか確認することができます。

人間は自己修復できるロボットを創り出しました。まるでSF映画のような話ですね。次は、自己改善や自己メンテナンスができるロボット軍団が登場するでしょう...

ロボットに正確に攻撃させる方法

人間は怪我をしたときに絆創膏を貼ったり日焼け止めを塗ったりするのは簡単ですが、ロボットは「肘を内側に曲げる」ことができず、ネジが折れているかどうかもわからないため、お互いをこすり合わせることしかできません。

なぜなら、彼らは「物理モデル」と「デジタルモデル」が一貫しているかどうかしか判断できないからです。

ということは、ロボットはかなり愚かなようですね？

では、ロボットが自らを修復できるようにするにはどうすればいいのでしょうか?

まず第一に、彼に頭がおかしいことを知らせる必要があります。

現在、2つの方法があります。

1. セルフチェック: ロボットは異常な関節の動きからネジが緩んでいることを検出します。

ロボットは、 RGBDカメラと関節のエンコーダを使用して、写真の右側の手首の角度に異常があることを発見しました。赤い点線は、手があるべき場所を示しています。

2. 人間による検査: この方法は非常に単純で大雑把です。 人間がロボットに指で触れたり、「ここにネジが緩んでいます」と言ったりするだけで、ロボットが反応します。

次に、ロボットは緩んだネジの正確な位置を計算します。

科学者たちはアルゴリズムを使用してカーペットスキャンを実行し、殻のどの部分がネジに属しているかを調べます。

スキャン結果：赤い部分がネジです。

そして、CADデータと座標系を通じて、操作が必要な場所を正確に特定することができます。

最後に、ロボットは関節可動の限界を突破し、ドライバーを使って自ら関節可動を行います。

いくつかのネジは小さな関節に配置されており、ロボットが本来の移動方向に従う場合、関節の動きが制限されます。このとき、「逆方向に移動」できる必要があります。

ロボットはまず 1 つのアクションをチェックし、必要な回転角度が制限を超える場合は次のアクションを試みます。

実演すると、ロボットは「首」にネジをねじ込み、フックをうまく打ち付けたように見える。すると科学者たちはすぐにそれを使って、布製のバッグを掛けました。

科学者によれば、この機能は、ロボットの両手が足りない場合に、ロボット自身にハードウェアを追加できるというものだ。今では人間の真似をして肩にバッグを背負っています。

PR2 ロボット

今回使用したPR2ロボットは、ウィローガレージ社の第2世代ロボットです。すべてのソフトウェア コードは ROS オープン ソースに依存しています。

7関節アームを2本備え、積載量は1.8kgです。センサーには、5メガピクセルのカメラ、傾斜レーザー距離計、慣性測定および触覚センサーが含まれます。

タオルを折りたたむことができました

コンセントまで走ってプラグを抜いて充電することもできます

今では自己修復が可能。ネットユーザーの中には、SF映画に出てくる危険なロボットに近づいていると感じる人もいる。

しかし、今のところは、自分自身のネジを締めているだけなので、心配する必要はないと思います。人間のより良いアシスタントになることができます。どう思いますか?

参考リンク:
https://spectrum.ieee.org/tech-talk/semiconductors/materials/artificial-skin-can-feel-and-heal

https://takayuki5168.github.io/projects/papers/2019/humanoids2019_screw.pdf