ボストンスポットのミニバージョンを実現するための 3000 行のコード: 殺せないゴキブリになりたい!

ボストンのロボット犬はしばらく前から販売されているが、価格は少々魅力的ではない。インターネット上にはオープンソースのロボット犬が無数にあります。どれを選べばいいでしょうか?最近、Bittle というロボット犬が Kickstarter のクラウドファンディング リストに掲載されました。Boston Spot と非常によく似ており、すべてのアルゴリズムは 3,000 行のコードで実装できます。

ボストン・ダイナミクス・ドッグは楽しいが、数十万という値段はちょっと手が出ない。

みんなの「ボストン」コンプレックスを解消するために、ボストンダイナミクスのミニ犬「ペトイ・ビットル」が誕生しました。手のひらサイズで組み立て式なので、ポケットに入れることもできます。

障害物を転がり越え、TensorFlow AIモデルの追加をサポート

かわいくないですか？見た目ほど単純ではありません。基本的にはボストンテリアができる程度のことはできますが、時にはペットの犬のようにいたずらをしたりと、選べるモードがたくさんあります。

まずはどんなスキルがあるのか​​見てみましょう！

スムーズなデスクトップの加速。

障害物を乗り越えて簡単にキャッチします。

Arduino または Raspberry Pi を追加し、TensorFlow を使用して強化すると、瞬時に賢い犬になり、ターゲットを簡単に追跡できるようになります。

壊れない小さなロボット「ボストン」は3DプリントされたArduinoで動く

ご覧のとおり、ビトルは車輪ではなく 4 本の足で動きます。歩くことで自由度が増し、さまざまな未構造の地形でも歩くことができます。こうしたダイナミックな操縦性は通常、ボストンの Spot のような高級ロボットにしか見られませんが、Bittle の開発者はシステムを簡素化する草の根ソリューションを考案しました。

Bittle は、ボディフレーム、アクチュエーター、電子デバイス、バッテリー、そしてさまざまなタスクを実行するためにすべてのハードウェアを調整するソフトウェアという 4 つの主要コンポーネントで構成されています。システム全体はシンプルで効率的です。

では分解してみましょう。

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上記の部品はすべて3Dプリントされており、高強度の射出成形プラスチックを使用しているため、外圧に非常によく耐えることができます。

ストレステストでは、組み立てられたロボットは大人が踏んでも損傷を受けずに耐えることができました。

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もちろん、衝突防止は高強度ボディだけに頼っているわけではありません。ビトルは非常に柔軟性が高く、手足のスプリングは一定の緩衝作用を発揮します。受ける圧力が大きすぎる場合、指定された「弱い部分」に応じて非常に巧妙に分解され、簡単に再設置または交換できます。

Bittle のアクチュエーターはサーボ モーターであり、9 つの P1S サーボによって駆動されます。そのうち8つは歩くための関節で、1つは頭を振るための関節です。

Bittle のすべてのアクティビティは、豊富なセンサーを備えたカスタマイズされた Arduino ボードである「頭脳」である NyBoard v 1 によって制御されます。このボードは少なくとも 12 個の PWM サーボを駆動でき、機体全体のバランスをとるための IMU (慣性航法ユニット) を備えています。

さらに、赤外線リモコンを使用して、「歩く」、「座る」などの基本的なアクションや、その他のより詳細な指示をトリガーすることもできます。

Bittle には Bluetooth モジュールも付属しており、これを使用してワイヤレスでコードをアップロードおよびダウンロードし、PC またはスマートフォン アプリで制御できます。 Bluetoothに加えて、無線通信をサポートするWiFiモジュールもあります。Bittleを使用してバランス関連の動作計画を学習する場合、たくさんの配線を接続する必要はありません。

Bittle 自体の負荷制限に制約されることなく、リモートの「頭脳」の計算能力を活用することもできます。

現在、Bittle プロジェクトは Kickstarter でクラウドファンディング キャンペーンを開始し、十分な資金を集めています。まもなく完成度の高い製品が見られるようになると思います。

小さいだけでなく、データ構造とアルゴリズムの実装も非常に洗練されています。

待ちきれないなら、自分で作ってみるのもいいでしょう。Bittle のコードは GitHub でオープンソース化されています。不思議ですね、なぜ OpenDog ではないのでしょうか?

Bittle 全体は OpenCat コードによって駆動されており、サードパーティのライブラリを除くと、コード行数は約 3,000 行のみです。

コードを見ると、四足歩行を実行するために必要な最小限のデータ構造とアルゴリズムが定義されていることがわかります。 Python インターフェースも提供されており、他のデバイスから Bittle にコマンドを簡単に送信できます。

Arduino IDE で C を使用し、ターミナルで Python を使用するなど、さまざまなコーディング環境でさまざまなレベルで Bittle をプログラムできます。どれもよく知りませんか?問題ありません。ドラッグ アンド ドロップ プログラミングは引き続き利用できます。

Bittle は、3D プリント、機械工学、電子工学、プログラミングのあらゆる側面をカバーしています。Bittle をゼロから作成できれば、個人の思考力や実践能力が大幅に向上し、STEM 教育の補助ツールとしても活用できます。

一緒に組み立てましょう！