これはボストンダイナミクスのロボット犬の父親でしょうか？米陸軍の1980年代のロボット犬「考古学」

この高さ3メートルの巨大ロボットは、ボストン・ダイナミクスのロボット犬より20年以上も前の1980年代に誕生した。

少し前に、ボストン・ダイナミクスのロボット犬「スポット」が正式に販売開始され、購入者がすでに最初の開封動画を投稿している。ボストン・ダイナミクスのロボット犬プロジェクトは、米国防高等研究計画局（DARPA）の資金援助を受けている。当初の目的は、従来の機械式車両が走行できない起伏の多い地形で、荷物を運び兵士とともに戦える機械式ラバを開発することだった。 2005年、Spotの前身であるロボット犬「Big Dog」の発売により、ボストン・ダイナミクスは有名になりました。

ボストン・ダイナミクス社が発表したロボット犬「ビッグ・ドッグ」。

しかし、多くの人が知らないのは、ボストン・ダイナミクスのスポットが実は DAPRA の資金提供を受けた最初の「ロボット犬」ではないということだ。「ASV」と呼ばれるプロジェクトは、それよりも 20 年以上も前のものだった。

ASVは高さ3メートル、長さ5.18メートル、幅2.4メートルとトラックと同等の巨大な車両で、一部メディアは「歩くトラック」と呼んでいる。

ボストン・ダイナミクスのロボット犬：「これは私のお父さん？」

こんなに大きな男が、とても堂々と歩いている。

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このプロジェクトは 1981 年 1 月に始まり、DARPA の資金提供を受けて、オレゴン州立大学の 2 人の教授、ロバート・マギーとケネス・ウォルドロンによって作成されました。このプロジェクトの当初の目的は、戦車の履帯が通れない地形で任務を遂行できる脚付きロボットを開発することだった。

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Boston Dynamics Spot とは異なり、ASV には内部にオペレーターがおり、特定の状況下でマシンの 6 本の脚を手動で操作します。

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操作時にオペレーターに要求される肉体的および精神的労力を軽減するために、この巨大な物体には 17 台のコンピューターが設置されています。

今日の基準からすると、これらのコンピューターは実は非常に原始的なものでした。ロボットの肩にある 6 つの大きな長方形の箱には、実際にコンピューターが入っています。各箱には、ロボットの脚の動きを制御するために使用される Intel「86/30」128k、8 ビット コンピューターが入っています。

残りの 11 台のコンピューターは、操縦席の CRT ディスプレイの制御、脚と足の圧力センサーによって収集されたデータの分析、操縦席の 128 x 128 ピクセルのスキャン距離計からのデータに基づいて最適な着陸地点を決定するなど、それぞれ異なるタスクを担当します。このデータはすべて、Pascal で記述され、150,000 行のソース コードを含むオペレーティング ソフトウェアによって解釈されます。そして、これらのコードには、ASV をさまようという 1 つのタスクしかありません。

コックピットでは、オペレーターがボタンとジョイスティックを使用して ASV のルートを制御します。

両教授はかつて論文の中で、ASVの最終目標は自律歩行を実現することだと述べていた。しかし結局、この目標は達成されませんでした。もちろん、資金は問題ではありませんでした。このプロジェクトは、毎年 DARPA から 100 万ドルの資金提供を受けていました。実際の制限は、当時のコンピューターの処理能力でした。

論文リンク: http://www.theoldrobots.com/images116/OSU-ASV-19.pdf

実際、お金はコンピューターに費やされただけでなく、ASV の機械システム全体も非常に複雑です。

ASV の心臓部には、最高出力 91 馬力を発揮する 900 cc のオートバイ エンジンが搭載されていますが、このエンジンは巨大な油圧ポンプを動かすだけではありません。このエンジンと、ASV の油圧シリンダーを駆動する 18 個の可変容量ポンプの間には、12,000 rpm で回転し、0.25 kWh のエネルギーを蓄える 100 ポンドのフライホイールがあります。これは、1時間あたり250ワットの電力を出力できることを意味します。

ASV の 18 個のポンプは非常に複雑なシステムによって駆動されるため、これは非常に便利です。エンジンは、歯付きベルトを介して出力軸からの動力を 3 つの独立した駆動軸に伝達します。これらは ASV 全体を前から後ろまで接続し、さらに歯付きベルトを介してポンプ (脚ごとに 3 つのポンプ) に動力を伝達します。

この高摩擦システムでエネルギーを大量に消費する操作を実行するには、ASV はエンジンが供給できる以上のパワーを必要とします。この場合、フライホイールに蓄えられたエネルギーが役に立ちます。 ASV が突然停止すると、フライホイールがポンプからエネルギーの一部を回収し、ハイブリッド車の回生ブレーキシステムと同様に、突然の電力損失が発生した場合でもスムーズに停止できるようにします。

この複雑な駆動システムのおかげで、ASV は最高時速 12.9km (平均的な人の中級ジョギングに相当) に達することができます。あまり速くはありませんが、この速度で走行すると、車内の人は揺れを感じるでしょう。さらに、この巨大な機体の重量は5,952ポンド（約2,699.8キログラム）だが、積載量はわずか485ポンド（約220キログラム）だ。さまざまな制約により、ASVの巡航速度は時速6.4km程度に制限されます。

しかし、巡航速度が遅いため、ASV の有用性は制限されます。

ASVは大型のため、高さ2メートル以上の垂直障害物や幅7メートル以上の溝を越えることができるが、巡航速度が遅いため実用性は限られている。その結果、DARPA はプロジェクトへの興味を失い、1990 年にプロジェクトを完全に中止しました。

何年も経った今でも、ASV の所在は不明です。一部の情報筋は、ASV は梱包されてオレゴン州立大学のどこかに置かれていると伝えていますが、DARPA の手に渡っているのではないかと推測する人もいます。

このプロジェクトが有意義であるかどうかについては、まだ議論があります。あるネットユーザーは、この大きな動物は平らな地面を歩くのにしか適していないかもしれない、とコメントした。溝を渡るには、オペレーターは手動で行う必要があります。まず、5 本の脚すべてをロックし、ジョイスティックを使用して 1 本の脚を動かし、次にこの脚を支えにして体を前進させ、次に 5 本の脚すべてを再びロックして 2 本目の脚を動かし、この手順を 6 本の脚すべてが渡るまで繰り返します。したがって、彼はこのものは役に立たないと考えています。

しかし、このプロジェクトの落とし穴はその後の研究に多くの参考になる可能性があり、資金は有効に使われたと考える人もいます。

しかし、確かなのは、このようなロボット「トラック」を路上で運転する方が、ボストン・ダイナミクスのロボット犬を散歩させるよりも間違いなくクールだということです。