iCubヒューマノイドロボットは目を動かしたり、話したり、人を抱きしめたりすることができ、今回は遠隔操作も可能だ

2011 年には、子供のような iCub ヒューマノイド ロボットについて耳にしていました。これは次のようになります (下の図 1)。

実際、iCub の最初のバージョンは 2008 年に遡ります。当初は 3 歳の子供を対象に設計されましたが、現在は 10 代の若者を対象にしています。最近、イタリア工科大学 (IIT) の研究者からなるオリジナルチームが、より進化した iCub 3 二足歩行ロボットを発表しました。第 1 世代の iCub と比較すると、iCub 3 は少し背が高く、大きく、強く、重くなっています。

図1: 大型のiCub3（左）、オリジナルのiCub（右）

iCub3 は、オリジナルの iCub よりも高さが 25cm (1.25m)、重量が 19kg (52kg) 高く、54 の自由度、より強力な脚、胴体、肩、脚などの部分にアクチュエータを備えています。 iCub3 のヘッドは第 1 世代の iCub と一致していますが、ネック部分が少し長くなり、iCub3 はよりバランスの取れた形状になっています。

センサーに関しては、iCub3 には深度カメラと最新世代の力覚センサーが搭載されており、より重いロボットにも対応できます。 iCub3 には、胴体アセンブリ内に大容量のバッテリーが搭載されています。

iCub 3のヘッドには、目として使用できる立体回転カメラと、口や眉毛の動きを反映できるLEDラインが内蔵されています。

iCub3 はアバター プラットフォーム、つまり、より生物学的なテレヒューマノイド ロボットを具現化できるヒューマノイド ロボットと考えることができます。

ジェノバからヴェネツィアまで行われたデモンストレーションでは、いわゆるiFeelシステムを使用して遠隔操作が行われました。 IIT のウェアラブル iFeel キットはオペレーターの体の動きを追跡し、アバター システムがそれをヴェネツィアの iCub3 に送信します。すると iCub3 は、研究者がジェノバにいるかのように動きます。さらに、ユーザーは、表情や目の動きを追跡できるヘッドマウントデバイスを装着する必要があります。これらの頭部の特徴は iCub3 に投影され、高い忠実度で再現されます。アバターと人間の顔の表情は非常に似ています。

ユーザーは、手の動きを追跡しながら触覚フィードバックを提供するセンサーグローブを着用します。

アバター システムを使用すると、リモート ユーザーはヴェネツィアのガイドに微笑み、話しかけ、握手することができます。アバターもそれに応えて微笑み、話しかけ、握手します。

同様に、ガイドがヴェネツィアでアバターを抱きしめたとき、ジェノバのオペレーターは、上半身の触覚も提供する IIT の iFeel スーツのおかげで、その抱きしめを感じることができました。さらに、オペレーターの音声を録音して送信し、アバターがヴェネツィアでそれを再現できるシステムのおかげで、ジェノバのリモートユーザーとヴェネツィアのガイドとの会話が可能になります。送信は標準の光ファイバーインターネット接続を介して行われ、遅延はわずか数ミリ秒しか発生しません。

上記の機能を実行するために必要な機器は次のとおりです。

• HTC Vive PRO eye4 ヘッドセット
• VIVEフェイシャルトラッカー5
• iFeel 感覚とタッチキット
• SenseGlove DK17 ハプティックグローブ
• Cyber​​ith Virtualizer Elite 28 全方向トレッドミル

これらすべてのデバイスを合わせると、操作、動き、音声、さらには顔の表情までもが人間からロボットへとリターゲットできるようになります。顔の表情のリダイレクトは、ユーザーの口だけでなく、視線やまぶたの状態にも適用されます。

「私たちのiCub 3アバターシステムは、脚のあるヒューマノイドロボットで実証されており、遠隔での言語的、非言語的、物理的なやりとりが可能で、やりとりのあらゆる面で人間を模倣するプラットフォームを見つけるための完璧な出発点です」とIITのプロジェクトコーディネーター、ダニエル・プッチ氏は語った。 「近い将来、このシステムは、実際には遠隔地にいる人間のアバターであ​​る、いわゆるメタバースに応用されることを期待できます。」