自動運転システムのテストに関する簡単な説明

1. 自動運転システムレベルテストの基本理論

1.1 自動運転テストシナリオの構成

1.1.1 フレームワーク

※この画像は中国自動車情報ネットワークの資料を基に作成しました

1.1.2 シーンソース

• リアルな運転記録シーン
• 専門家の経験がシナリオを構築する（事前の知識）

1.1.3 実際の運転シナリオのソース

実際の運転シーンの処理フロー：

※この画像は中国自動車情報ネットワークの資料を基に作成しました

車両側録画シーン：

※この画像は中国自動車情報ネットワークの資料を基に作成しました

シーン収録シーン:

※この画像は中国自動車情報ネットワークの資料を基に作成しました

専門家の経験構築:

1.2 複数の分析次元による自動駐車テストケースフレームワークの構築

※この図は、Meng Haolan らによる論文「インテリジェント車両自動駐車システムのテスト方法」を参照しています。

1.3 テストシナリオから特定のテストケースを発展させる

※この数字はトヨタ研究者会議資料に基づく

1.4 車両システムレベルのテストの実施

適切な人が適切な場所でテスト車両を扱い、適切なテストツールを使用して、テストを安全に実施し、テストプロセスを詳細に記録します。

1.5 テスト結果を分析するための原則

1.5.1 SOTIF - 開発原則

1.5.2 SOTIF - 開発目標（安全性重視、機能重視）

1.5.3 買収の深刻度の分類

「買収」の定義、分類、命名:

タイプI接続:接続されていない場合は衝突が発生します

システム設計の動作範囲 (ODD) 内で処理されない場合、衝突が発生するとテイクオーバーが発生します。

自動運転システムの設計不足と法令違反による乗っ取り

タイプII接続:接続しないと衝突が発生します

システム設計動作範囲（ODD）外で衝突が発生した場合、対処しないと引き継ぎが発生します。

タイプIII接続: 接続しても衝突は発生しませんが、誤接続とはみなされません。

テイクオーバーは、自動運転システムの設計が不十分なために、自動運転車の運転行動が人間の期待や道徳的感情などを満たさなくなった場合に発生します。

システムのダウングレードと終了引き継ぎメカニズムがトリガーされ、システムリマインダー後に引き継ぎが行われます

タイプIVの配管接続：接続しなくても衝突を起こさない誤接続

危険がない場合、ヒューマンエラーが引き起こされ、人間による乗っ取りや手動運転につながる

1.6 階層化テストとツールチェーン

1.6.1 階層化テスト

※この写真は中国自動車技術研究センターの会議資料より引用

1.6.2 テストツールチェーン

※この写真は中国自動車技術研究センターの会議資料より引用

2. テストとデータ

2.1 テスト駆動開発システム

2.2 テストとデータの関係のまとめ

現在、AIではアルゴリズムモデルとデータを必要とするディープラーニングが主流の技術となっています。

データについては、いくつかの条件を満たす必要があります。

• データアノテーション法はデータ駆動型アルゴリズムモデルに適している
• アプリケーションシナリオではデータが適切に分散される必要がある
• アルゴリズムのパフォーマンスが悪い側面は、対応するデータで継続的に拡張する必要がある。

テストとデータの関係の概要:

• テスト結果は、データ収集とスクリーニング方法の方向性を示します。
• テストでは大量のデータが提供されます。自作のフリートデータ収集や量産フリートデータ収集など、SOP の前後でテストデータを収集できます。
• テストでは、トリガー (記録、ラベル)、視覚化 (分析、デバッグ)、テスト自動化などのツール チェーンが提供されます。