これはボストンダイナミクスのロボットエンジニアの一日です

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ボストン・ダイナミクスは誰もが知っていますが、同社の従業員の仕事や生活について知っている人はほとんどいません。特に米国では新型コロナウイルスの感染拡大により、従業員の日々の仕事や生活は必然的に影響を受けています。この記事では、ボストンダイナミクスの従業員が一日をどのように過ごしているかを紹介します。

仕事中のジェニー・バリー。

この記事の主人公は、マサチューセッツ州ウォルサムにあるボストン・ダイナミクス本社の上級ロボット研究者、ジェニー・バリーです。バリーは、自分の仕事の中で最も興味深い部分は、ロボットが外の世界とやりとりするためのアルゴリズムを書くことだと考えています。彼女のチームは、ロボットに物を持ち上げたり、箱の上に飛び乗ったりする動作を実行させることを担当しています。

バリーは、別のロボット企業で制御エンジニアとして働いた後、2014 年にボストンダイナミクスに入社しました。

彼女は子供の頃にユダヤ系アメリカ人のSF作家アイザック・アシモフの作品を読んで以来、ロボットに魅了されてきた。 2013 年、バリーは MIT で博士号を取得し、複雑な運用上の問題の計画に関する研究を行いました。

ボストン・ダイナミクスでは、人型ロボット「アトラス」や倉庫ロボット「ハンドル」や「ストレッチ」など、非常にクールなロボットの開発に携わる機会があったとバリー氏は語った。

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ベテランのロボット工学者であるバリー氏と彼のチームは、ロボットの動作に必要なコードの作成、更新、保守を行っています。彼女が書いたアルゴリズムは、本質的にはロボットの動作を駆動します。

彼女は、ロボットの動作は継続的な反復プロセスを通じて達成されたと語った。コードをテストすることで、ロボットがスムーズに動作し、最高のパフォーマンスを発揮することが保証されます。これは、現実世界で効果的に機能する信頼性の高い製品とテクノロジーを作成するために不可欠です。

この上級ロボット工学専門家は、どのように一日を過ごしているのか不思議に思うかもしれません。面白いですか、それとも退屈ですか?バリーの一日を見てみましょう！（以下は一人称で表現しています）

早起きしてホットチョコレートを一杯飲みましょう

私はコーヒーも紅茶も好きではないですが、甘いものが大好きです。朝起きて、ロボット工学の実験レポートとコード実行をチェックする前に、2 歳の娘を含む家族と時間を過ごします。

私は毎日、自分のチームのメンバー（Spot と Atlas を担当）や、認識、制御、ハードウェアなどの他のチームのメンバーと会って、進行中のプロジェクト、毎週の目標、会社の開発計画などについて全員が同じ認識を持っていることを確認しています。

私は週に一度、5 人のチームと会合を持ち、プロジェクトの進捗状況を監視し、発生した問題を解決します。会議では、ロボットに実現してほしい動作に基づいて優先順位を設定します。

最近、チームの毎週の優先事項は、倉庫ロボット Strech の移動を可能にするコアアルゴリズムの 1 つを微調整することです。ロボットの動きを完全に理解するために、デバッグプロセスの強化と改善に 1 週間を費やしました。場合によっては、コーディングエラーやハードウェア構造の問題により、ロボットの動きが人体の動きと異なることがあります。

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また、シミュレーションでコードの実行を簡素化および高速化するプロジェクトも開始しました。これは、特に在宅勤務の場合、シミュレーションでロボットを迅速にテストすることが設計プロセスの重要な部分であるためです。

今週の作業では、障害物のためにロボットが箱を拾うことができない場合にロボットが取るべきアクションについても取り上げました。さらに、ボックスを識別する際のシステムレポートにもいくつかの問題が見つかり、さまざまな解決策について話し合いました。一般的に言えば、私の週の勤務スケジュールは、ロボットの開発段階に応じてリアルタイムで変化します。

この流行により、私と私のチームの働き方は変わりましたが、仕事の効率には影響していません。

パンデミックが起こる前は、私はストレッチロボットをほぼ毎日個人的に操作していました。しかし、ここ数ヶ月、私は完全に「世界から隔離」されており、状況は大きく変わりました。パンデミック中の同社のワークフローでは、以前のようにただ研究室に出向くのではなく、ロボット開発プロセスを調整する必要がありました。

ロボットが現場にいないときは、通常、一日を通してチームと連絡を取り、すべてが適切に設定されていることを確認します。ロボットの動きを記録して遠隔観察できるように、ロボットと地上のカメラが適切に機能している必要があります。

仕事だけでなく、日常生活も変わりました。私は自宅で仕事をしているので、リモートでチームを管理する必要があります。私たちは、Google Meet、GChat、または電子メールを介して毎日コミュニケーションを取り、予期しないボットの動作について話し合ったり、新しい動作に対応したりしています。

在宅勤務中にすべてをスムーズに進めることは困難ですが、チーム全員の生産性と関与を維持できるソリューションを見つけました。

空き時間を最大限に活用してコードの作成とレビューを行う

会議中や仕事の休憩時間などに、自分とチームが構築したコードをよく確認します。これには、より高速なシミュレーションビルドの作成、レビュー用に独自のコードの公開、またはロボットの電源が切れてしまうため電源がオンになっているロボットにコードを送信しないようにするプロセスの作成などが含まれます。

私の仕事で一番好きな部分は、難しいコードの違いを見つけて修正することです。これには、ロボットが現実世界で見るすべてのものや、時間の経過とともにどのように動くかを追跡するコードのバグを見つけて修正することも含まれます。チームメンバーがこのようなタスクを達成すると、私たちはそれを大きな勝利とみなします。

私たちは、チームメンバーがコードのテスト中に遭遇したバグを報告できる「バグボード」を作成しました。私はこれらのバグを一掃し、1 週間以内にできるだけ多くを解決することを目標にしました。これは良いスタートです。毎週の会議で発生したバグについて話し合い、必要に応じて他の人に解決策を提供するよう依頼します。

また、社内でリリースされ共有されているコード修正を確認して、さまざまなプロジェクトにおけるチームの進捗状況も監視します。私たちのコミュニケーションチャネルは常に開かれているため、お互いのコードをレビューしてバグを見つけることで、目の前のタスクを再調整し、正常に完了することができます。

私たちは、スケジュールの空き時間を埋めて忙しくするために「仕事の瓶」を使います。ロボットの実際の操作はコードのテストに貴重なので、この機会を待つ間、チームメンバーは誰でも「ジョブジャー」から自分のタスクを見つけて生産性を維持することができます。これにより、他のメンバーがコードをレビューし、特定のタスクに関する意見を提供する絶好の機会も得られます。